转轴刚体的定轴转动

转轴刚体的定轴转动

         刚体上每点绕同一轴线做圆周运动，且转轴空间位置及转动方向保持不变。如果刚体在运动过程中，至少有两个质点保持不动，那么将这两个质点的连线取为两个坐标系的一个公共坐标轴（z）轴，则刚体上各点都饶此轴作圆周运动，这种运动称为定轴转动。刚体再任一时刻的位置可用ox轴相对于ox.转过的角度φ来确定，如图4.2所示，其自由度为1，φ就是广义坐标。
       理论力学刚体的平面平行运动刚体的质心被限制在同一平面内，转轴可平动，但始终垂直于该平面且通过质心。如果刚体在运动过程中，刚体中任意一点始终在平行于某一固定平面的平面内运动，则称为平面平行运动，简称平面运动，此时只须研究刚体中任一和固定平面平行的截面运动就够了。